http://www.inf.tsu.ru/library/DiplomaWorks/CompScience/2016/Fateev/diplom.pdf

Объект исследования – алгоритмы построения карты окружающего пространства и определения собственного положения.
Цель работы – разработать программное обеспечение для робототехнического модуля, позволяющее вычислять карту окружающего пространства и определять свое местоположение на ней в режиме реального времени.
Метод проведения работы: теоретический и экспериментальный.
Проведен обзор существующих способов вычисления карты и предложен собственный способ, базирующийся на архитектуре, состоящей из камеры, лазера с линейной подсветкой и инерциально-измерительного устройства. Была спроектирована и изготовлена конструкция модуля. Также были спроектированы и разработаны алгоритмы поиска линии, вычисления координат препятствий, вычисления собственных координат. Разработан способ хранения и воспроизведения карты

Текст PDF
Объем 1333 Кбайт