на сайт факультета информатики ТГУ
на сайт Томского государственного университета
  


НАЧАЛО БИБЛИОТЕКА ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ

     ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ



Пузанков А.Л.

Применение фильтра калмана для оценки положения мобильного робота на плоскости - Томск: Томск. гос. ун-т. Факультет информатики, 2011.- 33 с.

http://www.inf.tsu.ru/library/DiplomaWorks/CompScience/2011/Puzankov/diplom.pdf


Объект исследования – алгоритм рекурсивного дооценивания вектора состояния априорно известной динамической системы.

Цель работы – реализация алгоритма фильтра Калмана для локализации робота с использованием данных локальной и глобальной навигационных систем и оценка эффективности его применения.

Методы исследования –рекурсивные фильтры, вычислительный эксперимент.

Результат работы – реализовано программное обеспечение, позволяющее оценить эффективность применения фильтра Калмана для определения местоположения робота, при условии, что результаты измерений поступают с заданным периодом и сильно зашумлены.

Область применения – задачи навигации и локализации. Алгоритм готов к реализации в навигационных системах.


Текст PDF
Объем 1793 Кбайт

Copyright © 2010 Факультет информатики Томского государственного университета  
  Служба сервера